古代インド哲学とヨガ（ヨーガ）は密接な関係にあります。
古代インド哲学を簡単に説明すると、

1：人間には、物質（肉体）からできている、感覚器官（五感）、運動器器官、体を維持する器官、考える器官（心や思考も脳という物質でできている）で構成されているとします。
2：そして、そうした物質（心も）をまとめて「命」を与えているエネルギーのようなもの（プルシャ：量子力学で説明できるらしい）がある。
3：そのプルシャ（もしくはアートマン）こそが自分自身であり、自我を客観視している。

なんで今、自分はこんなに怒っていたんだろう、と急に冷める瞬間がありますよね。
その気付きを与えるのがアートマンで、冷静になった自分は「自我＝心＝物質」です。

ヨーガはアートマンを見出す技

ヨーガは、日本では「ヨガ」と呼ばれて、美容や健康体操が主流。これはインドでも、世界でも同じですね。
でも、本当はヨーガと呼ぶのが正しい。そして、本当は、心（物質）の暴れるのを落ち着かせて、その奥にあるアートマン（本当の自分）を感じるのが目的です。
健康や美容は、アートマンを感じるための付属品なんですね。